Rho è certamente uno dei comuni più antichi della Lombardia.
L'origine del nome è incerta, infatti Raffaele Fagnani, nei "Commentari sulle famiglie milanesi", la fa risalire alla casata Rhaudense i cui antenati erano originari di Rodi. Altri fanno derivare il nome "Rho" da "Campi Raudi" dove il Console Mario sconfisse i Cimbri.
Su un punto però concordano le diverse ipotesi, sull'origine sicuramente legata ai primi insediamenti celto-gallici stabilitisi nella Pianura Padana.
Il primo documento nel quale si accenna a Rho risale all'anno 846: con la dicitura "Vico Raudo" vengono indicate un gruppo di abitazioni circondate da terre coltivate.
A seguito delle invasioni barbariche Rho subisce un periodo di declino.
La successiva rinascita dell'antica borgata viene attribuita ai Longobardi e ai Franchi, e alcuni studiosi fanno risalire il nome "Rho" a questo periodo riferendosi all'etimo longobardo "rode" che stava ad indicare una nuova terra. Alcuni, invece, lo fanno derivare dal latino "raudum".
Negli antichi documenti si trovano diversi nomi: Rhode, Rodo, Raude, Raudo, Rhaudum, Rò, Rhò.
Intorno al 1000 Rho è un importante borgo medioevale che rivendica le sue libertà Comunali e vuole sottrarsi ai gruppi nobiliari dominanti.
Nel 1004 l'imperatore Enrico II, soggiornando a Rho, vi costituì una Corte di Giustizia, la decorò col titolo di Borgo, conferì il diritto di tenere il mercato settimanale, cosa che avviene ancora oggi ogni lunedì, e fece costruire un canale per l'irrigazione dei campi con l'acqua del fiume Olona.
Nell'epoca gloriosa dei Comuni, Rho seguì le sorti della vicina Milano partecipando attivamente alla vita pubblica dello Stato Milanese. Così, nel periodo intercorrente tra il 1130 e 1215 figurano ben 9 Consoli Rhodensi, primo dei quali è Arnaldo da Rho che apparteneva all'ordine dei Capitanei.
Nel mese di maggio del 1160, l'Imperatrore Federico Barbarossa tornò una seconda volta nella pianura Padana per assediare Crema e Milano: durante queste lotte il borgo venne distrutto dal Barbarossa impegnato in un'offensiva contro Milano.
La ricostruzione avvenne tuttavia in breve tempo, poiché una sentenza del 2 ottobre 1196, pronunciata a Milano dal Console Alberto da Marliano, precisa che in Rho vivevano i membri dell'antica famiglia dell'ordine dei Capitanei.
Attorno al 1300 risale l'origine del primo Ospedale esistente in Rho, questo è confermato da un documento conservato all'Archivio dell'Ospedale Maggiore di Milano. Nel 1481 i beni dell'Ospedale furono acquistati dai frati Agostiniani del luogo Pio di Santa Maria del Pasquerio di Rho.
Nel 1305 si ha notizia che un certo Cressone Crivelli con i suoi soldati tentò di impadronirsi di Rho e Nerviano: la reazione della popolazione fu tale da costringerlo a desistere dall'impresa.
Nel 1313 Rho venne assediata dai Milanesi e i suoi abitanti furono uccisi o fatti prigionieri.
In un documento di convocazione del 1406 si legge dell'esistenza di una "Universitas nobilium dicti loci de Raude". L'abbondanza di acqua e la fertilità dei campi che circondavano il borgo fecero sì che nell'alto Medioevo si stabilissero a Rho molte famiglie nobili ed anche ricche, le quali costruirono castelli e ville sontuose come il Palazzo e il Castello Visconti, tuttora esistenti,  realizzati dal ramo di Brignano della nobile famiglia con signoria in Milano.
Nel 1500 fu eretto il Convento dei frati Agostiniani, seguìto nei primi anni del seicento da quello dei Cappuccini, distrutti entrambi durante l'invasione napoleonica.

Nel 1511 le piccole forze rhodensi furono sopraffatte e il borgo venne saccheggiato e distrutto dai Lanzichenecchi sotto il comando di Matteo Schinner.
Seguì la dominazione spagnola particolarmente nefasta per tutto il Ducato di Milano, a cui si accompagnò la peste del 1570.
Nel frattempo, anno 1538, Carlo V aveva concesso a Francesco Girami il feudo di Rho che tenne appena un anno passandolo subito ai Visconti di Brignano poi Marchesi di Borgoratto.
Nel 1583 avvenne il miracolo delle lacrime di sangue della Beata Vergine, a seguito del quale venne eretto il Santuario dell'Addolorata.

Nel 1644 venne eretta "La croce della peste " a ricordo del luogo in cui i canonici di Rho celebravano la Santa Messa all'aperto. Nel rimuoverla per posizionarla ai piedi della torre campanaria della chiesa parrocchiale, era l'anno 1928, si scoprì una teca con la scritta "Questa Croce fu eretta da Padre Pietro Castelli di Milano. Guardiano dei Cappuccini di Rho, le reliquie ve le ha donate lui stesso con proprie mani. Il dì di S. Ambrogio dell'anno 1663. Allì 7 dicembre. Con festa, ed ha istituito la Compagnia della Croce". Dal 1998 la croce della peste si trova nel suo luogo originario, in piazza San Vittore alla confluenza delle vie Madonna, Matteotti e Garibaldi.
Gli ultimi manifesti bilingue  risalgono agli inizi del 1900
Nel 1932 venne riconosciuto il grado di Città e definito ufficialmente il nome "Rho".